根据国务院《实施〈中华人民共和国促进科技成果转化〉若干规定》（国发〔2016〕16号）和《桂林理工大学科技成果转化管理办法》(桂理工科〔2022〕7号)等相关文件的规定，经团队申请、科技成果转移转化中心审核同意，现对一项发明专利实施许可情况予以公示：

一、项目简介：

专利一信息

专利名称：一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法

专利号：ZL202110797466.9

专利权人：桂林理工大学

发明人：李晓杰；王一光；张烈平；梁勇；王文成；程加堂

专利类型：发明专利

法律状态：已授权

专利简介：本发明是一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，属于机电系统协同控制领域。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：

本发明主要是解决各被控多智能体之间的动力学参数不同甚至阶数也不相同的混合阶多智能体机电系统的事件触发协同控制问题。本发明包括：一、建立混合阶机电系统模型；二、建立混合阶局部同步跟踪误差；三、建立混合阶滑模误差；四、建立混合阶神经网络估计模型；五、建立混合阶协同控制、自适应律及更新触发条件。本发明用于混合阶机电系统的协同控制。

专利二信息

专利名称：一种带有自适应阈值的混合阶非线性系统事件触发协同控制方法

专利号：ZL202110796336.3

专利权人：桂林理工大学

发明人：李晓杰；王一光；张烈平；梁勇；王文成；程加堂

专利类型：发明专利

法律状态：已授权

专利简介：本发明是一种带有自适应阈值的混合阶非线性系统事件触发协同控制方法，属于机电系统协同控制领域。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：

本发明主要是在混合阶多智能体机电系统的事件触发协同控制中通过自适应调整触发阈值来解决触发控制效率的问题。本发明包括：一、建立混合阶多智能体机电系统数学模型；二、建立混合阶多智能体机电系统同步跟踪误差；三、建立混合阶多智能体机电系统滑模误差；四、建立混合阶多智能体机电系统神经网络估计模型；五、建立带有自适应阈值的混合阶事件触发协同控制策略。本发明用于混合阶机电系统的事件触发控制。

二、拟交易价格

专利许可费：采用入门费+专利许可转化提成形式的方式，在合同生效后 30 日内支付首次许可费200元，提成按照专利许可转化产生的纯利润的30%支付提成，提成按照每年度核算后于次年年底前结清。

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与广西椿盟智能科技有限公司协商，双方同意两项发明成果均以协议入门费（200元）+专利许可转化提成（专利许可转化产生的纯利润的30%）的方式许可实施，许可期限至2025年9月1日。

特此公示，公示期15日，自2024年9月3日至2024年9月17日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向学校科技成果转移转化中心反映。

联系人：张老师、李老师；联系电话：0773-3690262